ボディーを組み立てよう

次にボディー部分を組み立てます。

必要な道具

- 精密ドライバ(＋)
- ニッパ

1 M5基板の搭載

必要な部品

(1) M5基板( 基板に部品を実装しよう で組み立て済みのもの) 1個
(3) AKARI Body 1個
(37) タッピングビスM2.5-6 4個
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手順

  1. (1) M5基板 を表側から載せる。

CN9のピンヘッダが右前に来るようにすること

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  1. (37) タッピングビスM2.5-6 で４点を表面からねじ留めする。

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2 温湿度気圧センサユニットの搭載

必要な部品

(9) 温湿度気圧センサユニット ENVⅢ 1個
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手順

  1. (9) 温湿度気圧センサユニット ENVⅢ 付属の配線をボディーの右側面から通す。

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  1. (9) 温湿度気圧センサユニット ENVⅢ を配線のコネクタに接続する。

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  1. ENVⅢをボディーの突起に差し込む。

ENVⅢのラベルがボディーの内向きになるようにすること

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  1. ケーブルの反対側(ボディー内部側)のコネクタをM5基板のCN6に差し込む。

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3 光センサユニットの搭載

必要な部品

(10) 光センサユニット 1個
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手順

  1. (10) 光センサユニット 付属のケーブルをボディーの左側面から通す。

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  1. (10) 光センサユニット を配線のコネクタに接続する。

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  1. 光センサをボディーの突起に差し込む。

光センサのラベルがボディーの内向きになるようにすること

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  1. ケーブルの反対側(ボディー内部側)のコネクタをM5基板のCN7に差し込む。

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4 ヘッドとボディーの結合

必要な部品

ヘッドを組み立てよう で組み立てたヘッド 1個
(23) Dynamixel 2XL430-W250-T付属のネジ(黒) 4個
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手順

  1. ヘッドとボディーを図のように合わせ、内部から (23)Dynamixelモータ付属のネジ(黒) で4点ねじ留めする。

ヘッドとボディーが同じ方向を向いた状態で固定すること！
締結向きがずれるとモータの初期位置とヘッドの初期位置がずれます！
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5 電源スイッチの搭載

必要な部品

(33) ロッカスイッチ汎用ON-OFF 2極 1個
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手順

  1. ボディー表面のスイッチ用の穴に表から2. の配線を通していき、 (33) ロッカスイッチ汎用ON-OFF 2極 を押してはめ込む。

○マークが下になるように

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  1. ケーブルの反対側をM5基板のCN3のターミナルブロックに差し込み、ネジを締めて固定する。

線の順序は問わない。どちらの線をどちらの穴に差し込んでも問題ない。
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6 DCジャックの搭載

必要な部品

(34) 電源ジャック 2.1mm JST PHコネクタ4ピンメス 1個
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手順

  1. (34) 電源ジャック 2.1mm JST PHコネクタ4ピンメス をボディーの溝に沿って差し込む。

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  1. ケーブルの反対側(ボディー内部側)のコネクタをM5基板のCN2に差し込む。

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7 M5Stackの搭載

必要な部品

(8) M5Stack BASIC 1個
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手順

1. (8) M5Stack BASIC の背面を外す。 | 外れにくい場合は、マイナスドライバーをM5Stack側面の溝に差し込んで開く。

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  1. (8) M5Stack BASIC の前面を、ボディーに取り付けたM5stack用基板に表から差し込む

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8 GPIOケーブルの接続

必要な部品

なし

手順

  1. ヘッドのリボンケーブルをボディー背面から内部に通す。

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  1. M5stack基板のCN8に差し込む。

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9 USB2DXIFの接続

必要な部品

(25) USB2DXIF 1個
(26) Robot Cable-X3P 100mm 1個
(27) USB-CオスtoUSB-Aオス 変換アダプタ 1個
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手順

  1. (25) USB2DXIF に (26) Robot Cable-X3P を差し込む。

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  1. (25) USB2DXIF に (27) USB-CオスtoUSB-Aオス 変換アダプタ を差し込む。

変換アダプタのラベルが表を向くように接続すること
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  1. 2.の反対側のコネクタをCN4に差し込む。

基板側コネクタに(13-B) 2mmピッチピンヘッダ 1✕3を採用した場合は、図を見て同じ向きに接続すること！

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10 M5StackのUSB接続

必要な部品

(30) USB Type-Cケーブル 0.3mL字 1個
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手順

  1. (30) USB Type-Cケーブル 0.3mL字 をボディー部の内側からM5Stack本体側面に差し込む。

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11 モータ線の接続

必要な部品

なし

手順

  1. ヘッドのDynamixelから出ているケーブルをボディー背面から内部に通す。

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  1. M5stack基板のCN5に差し込む。

基板側コネクタに(13-B) 2mmピッチピンヘッダ 1✕3を採用した場合は、図を見て同じ向きに接続すること！

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12 カバーの取り付け

必要な部品

(4) AKARI Cover 1個
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手順

  1. (3) AKARI Body 背面の溝に、ヘッドからの線(GPIOケーブル、OAK-D LITEのケーブル、モータケーブル、USBパネルマウントケーブル)が収まっている状態にする。

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  1. 1.の線が (3) AKARI Body と (4) AKARI Cover の間を通るようにしながら、 (3) AKARI Body 内部から (4) AKARI Cover をカチッと奥まで差し込む。

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13 USBハブの搭載

必要な部品

(28) USBハブ 4ポート15cm 1個
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手順

  1. (28) USBハブ 4ポート15cm をボディー内部にスライドさせて挿入する。

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  1. OAK-DのUSB線、(28) USBハブ 4ポート15cm のUSB線は、背面のカバーの溝から外部に出す。

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14 USBハブへのUSB接続

必要な部品

なし

手順

  1. USB2DXIFのUSBをボディー内部のUSBハブ(一番左)に差し込む。

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  1. M5StackのUSBをボディー内部のUSBハブ(左から2番目)に差し込む。

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  1. ヘッドのUSBパネルマウントからのUSBをボディー内部のUSBハブ(左から3番目)に差し込む。

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15 可動域の確認

必要な部品

なし

手順

  1. ヘッドを上下左右に外から動かしてみて、ケーブルの引っ掛かりがないか確認する。

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以上でボディーの組み立ては終わりです。
次はベースの組み立てを行います。

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